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古代“五刑”，即笞、杖、徒、流、死。第一个讲的就是“笞刑”，也就是用荆条或者竹板责打犯人背部、臀部或腿部。
早在春秋时期，这个刑法就一直存在了。从汉朝开始，对于打屁股的各种刑法的规格开始有了明确的规定。汉景帝时，才在《棰律》里明文规定了“笞刑”的刑具规格（规定只允许用竹板，友在益等伤握帮需排首并且规定了长度5尺和厚度大头1寸，小头半寸），受刑部位（只准打屁股），以及施刑的过程中不得换人（为了防止力度欢约再控贵不一样，从而对受刑人造成刻意伤害）。
隋唐时期，“笞刑”和“杖刑”虽然恢复打背部和腿部，但是在刑具上改用了荆条，因而缩小了尺寸，“笞刑”刑具长度3.5尺和厚度大头2分，小头1.5子黄学门冷跳分；“杖刑”刑具长度3.5尺和厚度大头2分7厘起增获助利张以朝，小头1分7厘；50离黑告下以下为笞；100下以下为仗。总体来说还是比较轻的。
到了宋朝以后，基本上不再打腿了，因为打腿容易致残。但是把“打脊背”和“打屁股”分得非常明确了，分为“臀杖”和“策方略包常胞似急翻任脊杖”。“脊杖”是相对较重的刑法，那么“臀杖”也就成了一般惩罚措施了。
