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腰鼓在长期流传过程中形成了刚劲激昂，剽悍豪放，威猛有力，舞姿飘逸等特点。腰鼓手表演讲究“六劲”，即表演起来有股猛劲，挥槌有股狠劲，踢腿有股蛮劲，转身有股猛劲，跳跃有股虎劲，全身使出一股牛劲，看了叫人带劲，听了给人鼓劲，实在足劲。动作规律概括起来有跑、跳、扭、转、蹬、闪、跺、摇、跨、昂、跃、快等构成要素。其中扭是腰鼓最基本动作之一，扭有正步扭、十字扭、扭软腰等。
腰鼓从打法上分文鼓和武鼓。文鼓以扭为主，以打为辅，重在抒情，通过动作和表情将内心喜悦心情表现出来；武鼓以打、踢、跨、跺等为主，动作难度大、要求高，运动量大，具有动作的统一性和规范性。安塞腰鼓的艺术性主要体现在武鼓中，队形务求整齐一致，快收猛放、变化神速。动作务求刚健有力，自然大方，欢快流畅，有刚有柔，刚柔相济，充分体现腰鼓的内在气质和外在美观。 从黄土高原上打出来的腰鼓充分展示了安塞人坚忍不拨，顽强拼搏，威武不屈的强烈意志和对生活豁达乐观、质朴向上的品格风貌。
腰鼓的系法
将鼓带挂于右肩，鼓身斜挎左腰，在右腰处扎老蝴蝶结鼓棒的持法双手各执一棰，右手：大拇指朝鼓棰顶住鼓棒，小手指穿过鼓棒，另三指自然捏住鼓棒，手心成握球状；左手：小指朝鼓棰穿过鼓棒，其余手指同右手持法。腰鼓的基本鼓点是不变的，节奏欢快，永远是：咚吧，咚吧，咚咚吧，咚吧。出示：╳ 0 ╳ 0 ╳ ╳ 0 ╳ 0基本步法——原地踏步“转四方”步法一至九小节打法相同第九小节身子下蹲，第十至十三小节：身体随鼓点上下起伏，第十四至十六小节打法也相同，最后一下身体向左转一个方向。如此反复四遍回到原方向。
